伺服驱动系统

 
%\9Cx
aP;Rq0Qu:`0  伺服驱动系统（Servo System）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和/或位置闭环。EDA中国门户网站 Nh)?j@-|i,K7`
     /*伺服电机的转动惯量小，动态响应快*/EDA中国门户网站X/b5|!ksdO
   EDA中国门户网站(p4i0D?:y%Zi-fo
     使用在机电系统中的伺服电机的转动惯量较大，为了能够和丝杠等机械部件直接相连。伺服电机有一种专门的小惯量电机，为了得到极高的响应速度。但这类电机的过载能力低，当使用在进给伺服系统中时，必须加减速装置。EDA中国门户网站
@NDk!r
V2W x
　　转动惯量反映了系统的加速度特性，在选择伺服电机时，系统的转动惯量不能大于电机转动惯量的3倍。EDA中国门户网站B'a)]R-M!l
   EDA中国门户网站9J o+AH{'y7bu3rD?m
    伺服（Servo)是一个性能上的名词，一般只要主令和控制结果的近似达到了一定高的程度就能称为伺服，这和机器的结构没有直接的关系。例如伺服系统都没有精确的惯量匹配的范围，这是因为惯量匹配的结果只要不影响控制对象对主令跟随或影响不大就好了，跟具体是3还是3.5没有关系。伺服系统也不一定是电机系统，有的气动系统就称为气动伺服。

    伺服系统本质上是一种随动系统。只不过被控量是位移或是其对时间的导数。
/Tss)@S7X\2a)[ z0　　如果要问什么是随动系统，就是一个系统的输出尽可能以最快，最精确的方式复现输入信号。其衡量的指标有超调量、延迟。EDA中国门户网站!U#{7OS0W%y
  EDA中国门户网站']{SM%i$e3RL
    伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一个种类。伺服电机可以把输入的电压信号变换成轴上的角位移和角速度输出。

    伺服电机简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服（或PID）是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。
;V
PN$Xq ?V#r
OM0　　EDA中国门户网站?'o9r_ ~@:Qm`7{4~/b
     arm+,arm-是指正反力矩，err/res只分辨率，enc+,enc-是指编码器的正负脉冲，phaseA,PHASE B是指编码器的A、B相
j:gOuy'Md9a't0 EDA中国门户网站8c&B!KL8_D
     伺服是一种系统，他是闭环控制系统。电机信息通过编码器反馈到控制部分——这叫伺服系统

     伺服比步进电机位控更精确

     电动伺服系统有交流系统和直流系统，在旋转运动中应用较广，通常是通过电机上的旋转编码器输出速度和位置信号，将该信号送到计算机控制系统进行一系列处理后实现自动调节，使其速度和位置快速跟踪设定值，为了达到快速和高精度，因而出现了一系列的控制方法和策略（包括PID），为了验证策略的正确性，又出现了许多仿真，这就是所谓的软件处理。硬件上也作了大量的改进。但是，电动伺服系统用在直线控制系统中却十分不方便，它要通过机械减速和滚珠丝杆等转换成旋转运动，机械部分转动惯量大，齿轮间隙等影响控制精度，结构也大，因而在直线运动中不是首选。EDA中国门户网站3h1Vb7P C
　　气动伺服在早期获得广泛应用，由于技术的进步，现在已经有逐渐被淘汰的趋势。EDA中国门户网站.@?Vs/Z
　　机械伺服系统在一些特定领域有不可取代的优势，如上面的抽水马桶就是一例。EDA中国门户网站@(dUg.D,U
　　数字液压伺服系统：这是最新发展研制成功的系统，中国在这一领域取得了长足的进步，具有世界领先水平。它把计算机技术、数字技术直接引入了液压伺服控制领域，把极为复杂的伺服控制系统变成了傻瓜型的开环控制系统，所有的控制调节都在油缸内部自动完成，完全不需人为干预，已经大量应用成功并已完成国家十五攻关验收，详情可以登录该网站：www.aemetec.com